Integración sensorial utilizando clasificación difusa en tareas de ensamblado en robótica

Se han desarrollado algunas propuestas para la automatización de tareas de ensamblado con robots. Sin embargo, casi todas enfrentan el mismo problema: la necesidad de identificar la situación de contactos actual a partir de la información sensorial. La confiabilidad de las tareas de ensamblado con manipuladores robóticos es afectada por la incertidumbre. El conocimiento de las fuerzas de reacción es complemento natural de la información de configuración geométrica en presencia de incertidumbre, ya que implican una restricción en el espacio de configuraciones del robot. Las técnicas de integración sensorial tienen como objetivo combinar la información de diversos sensores para construir y actualizar un modelo del entorno que permita alcanzar una meta determinada. En este trabajo se presenta una propuesta de integración sensorial, basada en técnicas de clasificación difusa, que utiliza el conocimiento de la configuración del robot y las fuerzas generalizadas de reacción, considerando la incertidumbre de modelado y sensado.

Détails bibliographiques

Auteurs principaux:	García Muñoz,J.A., LLama Leal,M.A., Padilla Medina,J.A.
Format:	Digital revista
Langue:	Spanish / Castilian
Publié:	Sociedad Mexicana de Física 2005
Accès en ligne:	http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0035-001X2005000100010
Tags:	Ajouter un tag Pas de tags, Soyez le premier à ajouter un tag!